直流电机按激励方式分为激励和自激励。自我鼓励分为串行鼓励、鼓励和复励。

1、直流电机的结构。

由定子和转子组成。直流电机运转时，静止不动的是定子，转子是产生感应电动势、电流、电磁扭矩实现能量转换的部件。

定子包括基座、主磁极、换向极和刷子装置等。

转子包括铁心、绕组、转向器、转轴和风扇等。

定子部分：

①基座：作为电机磁路的一部分起导磁的作用，又起着安装和支撑作用。因此，基座一般由导磁性能好的铸钢或钢板焊接而成。

②主磁极:通过直流励磁电流，产生马达工作的主磁场。由主磁极铁心和励磁绕组构成。主磁极铁心是电机磁路的一部分，主磁极绕组的作用是通过直流电产生激励磁场。

③换向极：换向磁极位于两个主磁极之间的小磁极，又称为换向磁极，其作用是产生换向磁场改善电机换向。由换向磁极铁心和换向磁极绕组构成。

④刷子装置:由刷子、刷子握住、刷子和刷子座等部件构成。通过刷子与转向器的滑动接触，将电枢绕组中的电动势或电流引向外部电路，或将外部电路的电压电流引向电枢绕组。

转子部分:

①电枢铁心:在铁心槽中嵌入放电枢绕组，电枢铁心一般由硅钢片重叠而成。

②电枢绕组：由一定数目的电枢线圈按一定的规矩连接组成，是直流电动机的电路部分，也是感应电动势，产生电磁转矩进行机电能量转换的部分。通过电流产生感应电动势实现能量交换。

③转向器:也称为整流子，作用是将电枢中的交流电流和电流转换为刷间的直流电流和电流，保证所有导体产生的转矩方向一致。

④轴:用于传递扭矩。

⑤风扇:降低运转中马达的温度。

直流电机的运行是可逆的，可以作为直流电机使用，也可以作为发电机使用。

作直流电动机运行时，通电的绕组导体在磁场中受力，产生电磁转矩并拖动负载转动，从而将电能变成机械能。

发电机运转时，加上扭矩拖动转子旋转，绕组产生感应电动势，开通负荷后提供电流，使机械能量成为电能。

改变直流电机旋转方向的方法有两种。一是改变励磁电流方向，二是改变电枢电流方向。同时改变的话，方向就不会改变。

直流电机的工作原理。

直流电机是将电能转换成轴输出的机械能的电磁转换装置。定子绕组通过直流励磁电流，产生励磁场，主电路引入直流电源，通过碳刷(刷子)传递给转换器，通过转换器将该直流电转换为交流电，引入枢纽绕组，产生枢纽电流(枢纽磁场)，枢纽磁场与励磁场成为气隙磁场，枢纽绕组合成气隙磁场这是直流电机的基本工作原理。